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來(lái)自瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院（ETH Zurich）的ANYmal去年就引起了業(yè)內(nèi)很多人的關(guān)注，因?yàn)樘K黎世聯(lián)邦理工學(xué)院對(duì)外公布了一個(gè)12秒的視頻，視頻中ANYmal機(jī)展示其已經(jīng)學(xué)會(huì)的使用電梯的技能，令人印象深刻。
幾天前，這只狗又長(zhǎng)本事了。它能在腳底都安上輪子的前提下，像人類(lèi)輪滑動(dòng)作那樣向前滑行，而且動(dòng)作標(biāo)準(zhǔn)流暢，看上去還很享受這個(gè)過(guò)程。
雖然，蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院一直在強(qiáng)調(diào)ANYmal并沒(méi)有刻意在模仿波士頓動(dòng)力的SpotMini，但以它目前的進(jìn)化程度來(lái)看，總感覺(jué)是SpotMini和Handle的結(jié)合版。不過(guò)讓人欣喜的是，這個(gè)模仿并不生硬，而且貌似很成功。
其實(shí)，作為腿足機(jī)器人界的標(biāo)桿，波士頓動(dòng)力難免會(huì)成為各個(gè)研究機(jī)構(gòu)的模仿對(duì)象。但好在A(yíng)NYmal除了外形很像SpotMini外，有很多方面還是甚至都優(yōu)于SpotMini了，除了上面我們提到的上電梯、會(huì)輪滑。更重要的是從外形來(lái)看，它的每個(gè)關(guān)節(jié)都可以360度旋轉(zhuǎn)。
據(jù)了解，ANYmal就是為了在非常具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境中自主行走而設(shè)計(jì)的，它采用兼容而精確的可控扭矩致動(dòng)器控制，使得機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)平衡和具備向上攀爬的能力。由于采用了激光傳感器和攝像機(jī)，機(jī)器人可以感知其環(huán)境，不斷創(chuàng)建地圖并精確定位。基于這些信息，ANYmal可以自主規(guī)劃導(dǎo)航路徑，在行走的時(shí)候可以精心選擇的立足點(diǎn)。所以ANYmal在雪地里上臺(tái)階，也能控制的及其穩(wěn)定。
另外，ANYmal還可用來(lái)進(jìn)行戶(hù)外地形繪制。為了進(jìn)行準(zhǔn)確的掃描，機(jī)器人在前面和后面都帶有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)的激光測(cè)距傳感器。這項(xiàng)工作展示了森林中戶(hù)外四足機(jī)器人的映射能力，該映射是基于機(jī)器人的姿態(tài)估計(jì)（通過(guò)慣性和運(yùn)動(dòng)學(xué)測(cè)量）與激光掃描儀的距離測(cè)量的融合。
另外這只機(jī)器狗的防護(hù)等級(jí)是IP67級(jí)，也就是說(shuō)它具有防塵防水功能，一般的惡劣環(huán)境對(duì)ANYmal來(lái)說(shuō)也是小菜一碟。
這樣的ANYmal不僅可以應(yīng)用于災(zāi)害救援，還能協(xié)同工人進(jìn)行作業(yè)，比如油氣官網(wǎng)的檢測(cè)等。它能攜帶使用超過(guò)2小時(shí)的電池以及光學(xué)和熱成像攝像機(jī)、麥克風(fēng)、氣體檢測(cè)傳感器和照明等設(shè)備。而且在這樣的情況下，ANYmal的整機(jī)重量仍小于30kg，只需要一個(gè)工人就可以運(yùn)輸并部署。
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